蘆竹鄉立圖書館自民國61年3月29日正式成立，成立之初位於蘆竹鄉公所行政大樓二樓，後因南崁地區人口快速成長，工商業日漸發達，人文氣息日漸升高，本館面積相形之下不敷使用，遂於民國88年6月1日搬遷至蘆竹鄉農會五樓，作為臨時館舍。基於本鄉南崁區、山腳區及大竹區三區均衡發展之理念，提昇各區鄉親文化生活品質及人文氣息，蘆竹鄉公所分別於95年8月11日成立蘆竹鄉立圖書館大竹分館，及97年6月7日成立蘆竹鄉立圖書館山腳Ｋ書中心。由於受限於場地及承租關係，圖書館之興建勢在必行，最後選定於本鄉五福一路（南崁完全中學正門左側），規畫興建具有一符合綠建築規範之「現代化、人性化、開放化、自主化」之圖書館，總造價為新台幣7,900萬元，該基地週遭為文教及住宅區，緊臨三級古蹟五福宮，民國96年2月1日動工，97年7月15日辦理搬遷，97年10月30日正式啟用。因本縣於103年12月25日正式升格為直轄市，本館自即日起更名為「桃園市立圖書館蘆竹分館」。
係地上四層樓建物，其中第一、二、三、四層供本館使用，總樓板面積為2774平方公尺。
服務空間
一樓：樓板面積為743.17平方公尺，計有行政辦公室、綜合櫃台、資訊檢索區、期刊閱報區、故事坊、青少年(漫畫)區。
二樓：樓板面積為660.62平方公尺，計有自修閱覽室。
三樓：樓板面積為660.62平方公尺，計有書庫區。
四樓：樓板面積為660.62平方公尺，計兒童室。
開放時間
【 開放時間 】
星期日、星期一 08:30－17:00
星期二至星期六 08:30－21:00
流通暨臨櫃服務在閉館前30分鐘停止受理。
【 休館日 】
國定假日及每個月最後一個週四（清館日）
來館方式
- 國道第一高速公路自南崁交流道往中正路（桃園機場方向）至中正路南崁(麥當勞)站下車，步行約20分鐘（南崁高中正門左側）。
- 搭乘往海湖、福海、竹圍、貓尾崎、赤塗崎、山腳、桃園機場等公車至南崁站下車，步行約20分鐘或搭桃園客運5014公車至南崁高中站下車。
- 搭機捷至山鼻站→桃園客運5014公車→南崁高中站下車。
- 開車路線：南崁交流道→蘆竹區公所→南崁路→右轉五福路→直走五福宮→蘆竹分館。